去毛刺机器人：浮动去毛刺技术--天府（四川）联合股权交易中心

去毛刺机器人：浮动去毛刺技术

发布日期：2021-08-13

在去毛刺加工中，决定去毛刺效果的因素有刀具、主轴转速、切屑速度、机器人轨迹四个方面。其中机器人轨迹是一个比较主要的因素。机器人轨迹路径决定了加工的路径，机器人的重复定位精度我们毋庸置疑，但在编程时，机器人的点位一般通过示教来完成，示教式通过人工确认位置，这样就会使点位存在误差，就会导致切屑效果不均匀。同时一般压铸成型的工件外尺寸存在误差，固定的切削路径也会导致切削效果不均匀。过切或者切不到的情况是无法避免的。这也是目前很多机器人去毛刺设备去毛刺效果不好或者失败的原因。

针对这样的情况，浮动去毛刺的技术的应用是一个很好的解决方法。浮动的方法一般有两种，利用力传感器进行浮动加工和利用浮动式工具进行浮动加工。利用力传感器的原理是在机器人末端和工具之间加入力传感器，通过传感器反馈末端受力信号到机器人控制器，机器人控制器通过算法来校正机器人的运动，从而保证加工时候的接触力保持在一定的范围。这样的方案具有通用性高，但控制系统上比较复杂，成本也比较高，而且力反馈具有滞后性，机器人加工的速度将会受到限制，无法达到高效加工。

采用浮动式工具的方式是机械式顺应的结构，控制系统上不需要传感器，在响应上更加迅速，机器人加工的速度可以大大提升。浮动式工具加工的主轴就不是固定的，而是可以浮动的，具有顺应性。刀具和工件的接触式柔性的，浮动装置介入后机器人轨迹对去毛刺的影响将会变小，在一定范围内浮动将会弥补机器人轨迹。这样对机器人轨迹的精度要求就会降低，使得机器人编程变得简单，便利。

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